Отчет по курсовой работе Проектирование и расчет систем автоматического управления icon

Отчет по курсовой работе Проектирование и расчет систем автоматического управления


Скачать 71.28 Kb.
НазваниеОтчет по курсовой работе Проектирование и расчет систем автоматического управления
Размер71.28 Kb.
ТипОтчет


Федеральное агентство по образованию

Государственное образовательное учреждение
высшего профессионального образования


Сибирский государственный индустриальный университет”

Кафедра АЭП и ПЭ


Отчет по курсовой работе


Проектирование и расчет систем автоматического управления


Вариант № 13


Выполнил: студент гр.АЭП-042

Тунеков Е.Г.

Проверил: к.т.н, доцент

Богдановская Т.В.


Новокузнецк, 2007 г.
^

Задание на курсовую работу



Структурная схема системы автоматического управления электроприводом:




Параметры структурной схемы

Тя, с

Тм, с

Rя, Ом

Кд, (рад/с)/В

Кдс, В/(рад/с)

ωном, рад/с

Iном, А

Рном, кВт

0.03

0.13

0.32

0.39

0.778

79

65

12




Заданные показатели качества управления и критерии устойчивости


Ошибка регулирования δ, %

Время регулирования tПП, с

Диапазон регулирования D

Критерии
устойчивости

2.3

2.0

60

Гурвица,

Найквиста


Параметры тиристорного преобразователя:

Номинальное напряжение двигателя: Uн = 220 В.

Перерегулирование скорости: σ = 25 %.

Ктп = 22;

Ттп = 0.01.


Содержание.


Задание на курсовую работу 2

Содержание. 3

Введение. 4

1. Анализ исходной САУ. 5

1.1. Преобразование САУ к одноконтурному виду. 5

1.2. Определение передаточной функции САУ
в разомкнутом состоянии. 5

1.3. Определение требуемого коэффициента усиления
разомкнутой системы из условия статической точности САУ. 6

1.4. Определение передаточных функций по управляющему,
возмущающему воздействиям и по ошибке. 7

1.5. Выводы по проведённому анализу. 8

2. Анализ устойчивости САУ. 9

2.1. Анализ устойчивости замкнутой САУ
с помощью алгебраического критерия. 9

2.2. Анализ устойчивости с использованием
частотного критерия. 10

2.3. Анализ влияния коэффициента усиления
разомкнутой САУ на устойчивость. 11

2.4. Построение и анализ диаграммы Боде
для разомкнутой САУ. 12

2.5. Выводы по анализу устойчивости САУ. 14

3. Синтез САУ. 14

3.1 Выбор и обоснование методов синтеза. 14

3.2. Синтез последовательно корректирующего устройства. 14

3.3. Синтез параллельно корректирующего устройства. 18

3.4. Определение фактических запасов устойчивости
скорректированных систем. 21

3.5. Структурно-параметрический синтез САУ,
определение ПФ и параметров регуляторов. 23

4. Анализ скорректированной САУ. 26

4.1. Расчёт переходных процессов в скорректированных САУ по управляющему воздействию. 26

5. Выводы по работе. 29



Введение.



Целью данной работы является проектирование САУ. В работе дана схема системы автоматического управления электроприводом. В процессе проектирования и расчета исходной САУ необходимо провести её анализ. Для анализа САУ применяются как алгебраический (Гурвица), так и частотные (Найквиста) критерии, с помощью которых делается вывод об устойчивости системы. Также при анализе САУ необходимо определить влияние коэффициента усиления разомкнутой системы на устойчивость, используя метод корневого годографа.

Вторым этапом работы является синтез САУ, то есть определение структуры и параметров системы по заданным показателям качества. Эта задача решается тремя способами. Первый способ – введение в исходную структуру последовательного корректирующего устройства. Второй способ – введение в исходную структуру параллельного корректирующего устройства. Третий способ – структурно-параметрический синтез САУ, в результате которого необходимо получить систему подчиненного регулирования электропривода. Заключительным этапом синтеза является определение схемных реализаций последовательного и параллельного корректирующих устройств, регуляторов и фильтров.

В заключении работы необходимо провести анализ скорректированной САУ. Для этого строются переходные характеристики всех трёх скорректированных систем при единичном ступенчатом воздействии, исходя из которых делается вывод о соответствии показателей качества получившихся структур заданным.


^

1. Анализ исходной САУ.

1.1. Преобразование САУ к одноконтурному виду.


Преобразуем систему к одноконтурному виду:



Рисунок 1.1 – Одноконтурная САУ


Введём следующие обозначения:

(1.1)

(1.2)

Передаточная функция W2 представляет собой передаточную функцию объекта управления, которая состоит из произведения передаточной функции тиристорного преобразователя и передаточной функции двигателя.

То есть
^

1.2. Определение передаточной функции САУ
в разомкнутом состоянии.


Передаточная функция в разомкнутом состоянии запишется по управляющему воздействию:





Подставляя значения передаточных функции W1 и W2 в формулу (1.1), получим выражение передаточной функции в разомкнутом состоянии:

(1.3)

Преобразуем исходную структурную схему к следующему виду:




Рисунок 1.2 – Преобразованная структурная схема
для нахождения передаточных функций по возмущению

Передаточная функция разомкнутой системы по возмущающему воздействию:

(1.4)

^

1.3. Определение требуемого коэффициента усиления
разомкнутой системы из условия статической точности САУ.


Из условия статической точности (δ = 2%) и заданного диапазона регулирования (D = ωmaxmin= 60) определим требуемый коэффициент усиления разомкнутой системы:

Необходимый коэффициент усиления разомкнутой системы определяется по формуле:

(2.1)

Относительная просадка скорости определяется:

(2.2)

(2.3)

(2.4)



Подставив значения в формулу (2.1), получим значение необходимого коэффициента усиления разомкнутой САУ:




Определение коэффициента передачи промежуточного усилителя:

(2.5)



^

1.4. Определение передаточных функций по управляющему,
возмущающему воздействиям и по ошибке.


Определение передаточной функции по управляющему воздействию:

(1.5)

Определение передаточной функции по возмущающему воздействию:




(1.6)


Определение передаточной функции по ошибке по управляющему воздействию:

(1.7)


Выразим передаточную функцию по ошибке от возмущающего воздействия:



Запишем все полученные передаточные функции подставив найденное значение Кпу:

1) Передаточная функция по управляющему воздействию в разомкнутом состоянии:



2) Передаточная функция по возмущающему воздействию в разомкнутом состоянии:



3) Передаточная функция по управляющему воздействию в замкнутом состоянии:



4) Передаточная функция по возмущающему воздействию в замкнутом состоянии:



5) Передаточная функция по ошибке от управляющего воздействия:



6) Передаточная функция по ошибке от возмущающего воздействия:


^

1.5. Выводы по проведённому анализу.


По полученным передаточным функциям можно сделать следующие выводы:

– знаменатели передаточных функций разомкнутых систем по управляющему и возмущающему воздействию равны;

– знаменатели передаточных функций замкнутых систем по управляющему и возмущающему воздействию, а так же знаменатели передаточных функций ошибки от управляющего и возмущающего воздействия, равны;

– по виду знаменателей всех полученных передаточных функций нельзя сказать об устойчивости системы, так как отсутствуют отрицательные члены в характеристических полиномах.

Исходная система является статической как по управляющему, так и по возмущающему воздействию, в передаточных функциях разомкнутой системы по управляющему и по возмущающему воздействию отсутствует звено чистого интегрирования.

По передаточным функциям замкнутой системы можно вычислить статическую ошибку системы, по передаточной функции (5) находим статическую ошибку от управляющего воздействия:



Данная ошибка удовлетворяет заданной (2%).


^

2. Анализ устойчивости САУ.

2.1. Анализ устойчивости замкнутой САУ
с помощью алгебраического критерия.


Для определение устойчивости САУ по критерию Гурвица необходимо составить характеристического уравнения замкнутой САУ.

Характеристическое уравнение замкнутой САУ имеет вид:


(3.1)


По критерию Гурвица для устойчивости системы необходимо и достаточно, чтобы все коэффициенты характеристического уравнения и определитель были положительными.

Подставив исходные данные в формулу, получим:

(3.2)

Kпу=43.32;




(3.3)



(3.4)





(3.5)



Так как определители и меньше нуля, то система не устойчива.

^

2.2. Анализ устойчивости с использованием
частотного критерия.


Критерий Найквиста позволяет судить об устойчивости системы по амплитудной – фазовой характеристики разомкнутого контура системы.

Для устойчивости системы по критерию Найквиста необходимо и достаточно, чтобы амплитудно – фазовая характеристика разомкнутого контура не охватывала точку с координатами (-1; j0).


Передаточная функция САУ:




Передаточная функция разомкнутого контура:





С помощью программы MATLAB строим диаграмму Найквиста:


>> nyquist(W)





Рисунок 2 – Диаграмма Найквиста разомкнутого контура





Рисунок 3 – Годограф Найквиста вблизи точки (-1;j0)


По данному годографу видно, что он охватывает точку (-1; 0). Условием же устойчивости системы является условие не охвата годографом данной точки. Значит, данная система не устойчива.
^

2.3. Анализ влияния коэффициента усиления
разомкнутой САУ на устойчивость.


Определим диапазон значений коэффициента усиления разомкнутой системы в котором она будет устойчива в замкнутом состоянии.

Для определения критического коэффициента воспользуемся методом корневого годографа.

Передаточная функция САУ:



Передаточная функция разомкнутой САУ:



С помощью программы MATLAB строим корневой годограф разомкнутой САУ:


>> rlocus(W)





Рисунок 4 – Корневой годограф передаточной функции разомкнутой САУ


Условием устойчивости системы для корневого годографа является то, что ветви годографа должны начинаться в полуплоскости с отрицательной действительной частью и переходя в полуплоскость с положительной действительной частью уходить в бесконечность. На пересечении ветвей годографа и оси ординат лежит критическое значение коэффициента усиления системы. Вправо от оси ординат лежат значения коэффициента усиления системы, при которых система будет неустойчивой, а слева, соответственно, значения, при которых система будет устойчива.

По данному годографу определим критическое значение коэффициента усиления разомкнутой системы:

(4.1)

При К > ККР система будет неустойчивой (К < 17.45 – система устойчива).

При значении коэффициента передачи разомкнутой системы, вычисленном в пункте 1.4 () система будет неустойчива. Значит для достижения заданной точности регулирования необходимо скорректировать систему так, чтобы она была устойчивой.

^

2.4. Построение и анализ диаграммы Боде
для разомкнутой САУ.


Построим диаграмму Боде для разомкнутой системы:

Передаточная функция разомкнутой САУ:



Построение диаграммы Боде для разомкнутой САУ:


>> margin(W)





Рисунок 5 – Диаграмма Боде для разомкнутой САУ


Данная диаграмма подтверждает, что система является неустойчивой (в зоне частот до частоты среза ЛАХ пересекает ось абсцисс только один раз в положительном направлении).

По ЛАХ определяем критический коэффициент передачи разомкнутой системы:

(5.1)

Данный критический коэффициент усиления разомкнутой системы совпадает с коэффициентом, найденным по корневому годографу. Система устойчива при К < 17.623

Определим частоту среза для данной САУ:

рад/с

По виду ЛАХ можно определить:

  1. система статическая (первоначальный наклон характеристики равен нулю);

  2. наклон характеристики в зоне частоты среза: -24.1/((183-59.2)/10) = - 1.946Б/дек =-19.46дБ/дек (так как данный наклон одинаков для ЛАХ в зоне 1 декады от частоты среза, то система не будет иметь колебательности);

  3. система имеет отрицательный запас устойчивости по фазе -51.2 и по амплитуде (-24.1).



^

2.5. Выводы по анализу устойчивости САУ.


Система является неустойчивой. Для того, чтобы система была устойчивой требуется снизить коэффициент передачи разомкнутой системы или ввести корректирующие звенья.
^

3. Синтез САУ.

3.1 Выбор и обоснование методов синтеза.



Наиболее лучшим способом придания системе автоматического управления необходимых динамических свойств является введение в нее дополнительного элемента. Он корректирует свойства исходной системы и называется корректирующим элементом или устройством.

Введение корректирующего устройства в систему автоматического регулирования необходимо для обеспечения требуемых динамических свойств этой системы. Иногда корректирующее устройство изменяет нужным образом и статические свойства системы.

Корректирующие устройства включаются в системе автоматического управления различно. Возможно последовательное, параллельное и прямое параллельное включение корректирующего устройства.


^

3.2. Синтез последовательно корректирующего устройства.



Для обеспечения требуемых показателей качества синтезируем последовательное корректирующее устройство.

Синтез корректирующего устройства будем производить по логарифмическим амплитудно - частотным характеристикам.

Передаточная функция разомкнутой системы автоматического управления имеет вид:


, где T1=Tтп=0.01, T2=TяTм=0.004, T3=Tм=0.13;

1.) Построим ЛАХ исходной нескорректированной системы Lнск(w) с учётом требуемого коэффициента усиления системы в разомкнутом состоянии Kтр.

Kтр=282.5 - требуемый коэффициент усиления.

Проводим прямую, параллельную оси частот, ордината которой равна:





2.) По заданным показателям качества – перерегулированию, времени переходного процесса - строим желаемую ЛАХ. Желаемой ЛАХ называют асимптотическую ЛАХ разомкнутой системы, имеющей желаемые (требуемые) статические и динамические свойства.

Низкочастотная асимптота определяет статические свойства системы. Низкочастотной асимптотой желаемой ЛАХ является низкочастотная асимптота Lнск(w).

Среднечастотная асимптота ЛАХ разомкнутой системы и ее сопряжение с низкочастотной определяют динамические свойства системы.

Построение среднечастотной асимптоты желаемой ЛАХ начинаем с выбора частоты среза wср используем номограмму, составленную В.В.Солодовниковым. [1]. Она определяет зависимость перерегулирования и времени регулирования от максимума вещественной частотной характеристики замкнутой системы.





Рисунок 6 – Кривые для определения времени переходного процесса и перерегулирования для вещественной частотной характеристики, имеющей максисмум


Из номограммы:

При перерегулировании, равном





При из номограммы находим

Отсюда находим частоту среза wср





Среднечастотная асимптота желаемой ЛАХ проводится через точку wср с наклоном – 20дб/дек. При большем наклоне трудно обеспечить необходимый запас устойчивости и допустимое перерегулирование.

Протяженность среднечастотной асимптоты устанавливается исходя из необходимого запаса устойчивости. По найденному значению Pmax с помощью кривых (рисунок 7) определяем избыток фазы и предельные значения логарифмических амплитуд.

Lм=16дб/дек, .

Избыток фазы должен быть обеспечен на участке характеристики Lж(w) для которой справедливо:

Lм > Lж(p) > -Lм;




Рисунок 7


Этот участок охватывает среднечастотную асимптоту.

Отмечаем на среднечастотной асимптоте точки, соответствующие значениям

Lм и –Lм. Отмечаем на оси частот частоту среза wср и проводим через эту точку среднечастотную часть желаемой характеристики с наклоном - 20 дб/дек.

Сопряжение среднечастотной части характеристики с низкочастотной, как видно из рис. 6, происходит при частоте

Высокочастотную асимптоту начинаем из точки ЛАХ, соответствующей частоте

Высокочастотная асимптота желаемой ЛАХ мало влияет на свойства системы, поэтому её выбираем так, чтобы она совпадала по наклону с высокочастотной асимптотой Lнск(w).

3.) На основании желаемой и исходной ЛАХ системы определяем ЛАХ последовательного корректирующего устройства.

Для определения ЛАХ последовательного корректирующего устройства Lк(w) необходимо вычесть из Lж(w) Lнск(w).

Lж(w) – Lнск(w)=Lк(w);

- передаточная функция желаемой ЛАХ;

  1. По построенной ЛАХ определяем передаточную функцию корректирующего устройства.

ЛАХ последовательного корректирующего устройства изображена на рис.8. (приложение 1).

При этом

Следовательно

Передаточная функция корректирующего устройства определится:


(6.1)


По полученной передаточной функции корректирующего устройства подберём схемную реализацию корректирующего устройства.



(6.2)




Рисунок 9 – Схемная реализация последовательно корректирующего устройства

Рассчитываем параметры данной схемы:














, получим:

Ом Ом Ф Ф









Приняв за условие: получим:

Ом Ом Ф Ф




Передаточная функция разомкнутой скорректированной системы определится:

(6.3)

^

3.3. Синтез параллельно корректирующего устройства.



При синтезе параллельного корректирующего устройства необходимо выбрать звено, охватываемое отрицательной обратной связью (ООС).

В качестве такого звена выбираем

Схема включения параллельно корректирующего устройства имеет вид:





Рисунок 10 – Схема включения параллельно корректирующего устройства


Передаточная функция нескорректированной системы определится:


(6.4)



- передаточная функция охваченного звена.

  1. Строим ЛАХ нескорректированной системы Lнск(w)

Kу=363.1;

Проводим прямую, параллельную оси частот, ордината которой равна:




2.) Строим желаемую ЛАХ Lж(w).

Низкочастотная асимптота определяет статические свойства системы. Низкочастотной асимптотой желаемой ЛАХ является низкочастотная асимптота Lнск(w).

Среднечастотная асимптота ЛАХ разомкнутой системы и ее сопряжение с низкочастотной определяют динамические свойства системы.

Построение среднечастотной асимптоты желаемой ЛАХ начинаем с выбора частоты среза wср используем номограмму, составленную В.В.Солодовниковым. Она определяет зависимость перерегулирования и времени регулирования от максимума вещественной частотной характеристики замкнутой системы.

Из номограммы:

При перерегулировании, равном





При из номограммы находим

Отсюда находим частоту среза wср





Среднечастотная асимптота желаемой ЛАХ проводится через точку wср с наклоном – 20дб/дек. При большем наклоне трудно обеспечить необходимый запас устойчивости и допустимое перерегулирование.

Протяженность среднечастотной асимптоты устанавливается исходя из необходимого запаса устойчивости. По найденному значению Pmax с помощью кривых (рисунок 7) определяем избыток фазы и предельные значения логарифмических амплитуд.

Lм=16дб/дек, .

Избыток фазы должен быть обеспечен на участке характеристики Lж(w) для которой справедливо:

Lм > Lж(p) > -Lм;

Этот участок охватывает среднечастотную асимптоту.

Отмечаем на среднечастотной асимптоте точки, соответствующие значениям

Lм и –Lм. Отмечаем на оси частот частоту среза wср и проводим через эту точку среднечастотную часть желаемой характеристики с наклоном - 20 дб/дек.

Высокочастотная асимптота желаемой ЛАХ мало влияет на свойства системы, поэтому её выбираем так, чтобы она совпадала по наклону с высокочастотной асимптотой Lнск(w).

3.) Вычитая желаемую ЛАХ из ЛАХ нескорректированной системы, найдём суммарную характеристику Lо(w)+Lо.с(w).

4.) Строим ЛАХ охваченных звеньев Lо(w).



5.) В диапазоне частот, где , строят ЛАХ корректирующего звена, вычитая Lо(w) из Lо(w)+Lо.с(w).

ЛАХ параллельно корректирующего устройства изображена

на рис.11(приложение 2)

При этом Следовательно

Передаточная функция корректирующего устройства определится:


(6.5)


По полученной передаточной функции корректирующего устройства подберём схемную реализацию корректирующего устройства.


(6.6)

Передаточная функция разомкнутой скорректированной системы определится:


(6.7)





Рисунок 12 – Схемная реализация параллельно корректирующего устройства

Рассчитываем параметры данной схемы:

Параметры прямого канала:








Приняв за условие, для обеспечения значений сопротивление и емкостей в стандартных приделах , получим:

Ом Ом Ф




Параметры ОС:

Ф, Ом
^

3.4. Определение фактических запасов устойчивости
скорректированных систем.



Для определения фактических запасов устойчивости скорректированной системы построим диаграмму Боде скорректированной разомкнутой системы и определим фактический запас устойчивости по фазе и по амплитуде.


3.4.1. Последовательная коррекция.

При последовательной коррекции передаточная функция скорректированной САУ имеет вид:

(7.1)

>> margin(W)




Рисунок 13 – Определение фактического запаса устойчивости по фазе и по амплитуде

- запас по фазе.


3.4.2. Параллельная коррекция.

При параллельной коррекции передаточная функция скорректированной системы имеет вид:

(7.2)


>> margin(W1)


Рисунок 14 – Определение фактического запаса устойчивости по фазе и по амплитуде

Запас по фазе
^

3.5. Структурно-параметрический синтез САУ,
определение ПФ и параметров регуляторов.


При последовательной коррекции САУ наибольшее распространение получил принцип синтеза регуляторов контуров систем, построенных по схеме подчинённого управления. Основными критериями настройки стали модульный оптимум и симметричный оптимум.

Основной задачей синтеза контура считается определение структуры и параметров последовательного корректирующего устройства (регулятора). При настройки на модульный оптимум ставится требование, чтобы передаточная функция разомкнутой скорректированной системы имела вид: (8.1)

Структурная схема САУ:





Рисунок 15 – Структурная схема САУ


Передаточная функция объекта определяется:

(8.2)

Передаточная функция устройства обратной связи определяется:



Передаточная функция неизменяемой части выразится как

где Tсум=0.004с;

При настройки на модульный оптимум получим соответственно передаточную функцию разомкнутой скорректированной системы Wмо(p) и регулятора Wрег(p):

(8.3)

Корректирующее устройство представляет собой ПИ – регулятор с коэффициентом K=1.13, и постоянной времени Tрег=0.004c;

Стандартная передаточная функция замкнутого оптимизированного контура имеет вид:

Kос=0.778;

(8.4)

В действительности передаточные функции замкнутого контура определится:

(8.5)

Передаточная функция разомкнутой системы определится:

(8.6)



Отсюда действительная передаточная функция замкнутой системы определится:

(8.7)





Прямой канал:










Приняв за условие: , получим:

Ом Ф Ом Ф


Канал ОС: с


Ом

Ф.


^

4. Анализ скорректированной САУ.

4.1. Расчёт переходных процессов в скорректированных САУ по управляющему воздействию.



4.1.1. САУ с последовательной коррекцией.

Передаточная функция скорректированной системы для последовательной коррекции:



Для последовательной коррекции:


>> W=tf(282.5,[0.1 25.004 1])

Transfer function:

282.5

------------------

0.1 s^2 + 25 s + 1


>> Wz=feedback(W,1)

Transfer function:

282.5

----------------------

0.1 s^2 + 25 s + 283.5


>> step(Wz)




Рисунок 17 – Переходная характеристика скорректированной системы для последовательной коррекции

Время переходного процесса:

t=0.333с;

Время первого согласования:

t=0.185c;


4.1.2. САУ с параллельной коррекцией.

Передаточная функция скорректированной системы для параллельной коррекции:




>> W1=tf([1.13 319.225],[0.00000012448 0.1 25.0143 1.9934282])

Transfer function:

1.13 s + 319.2

------------------------------------------

1.245e-007 s^3 + 0.1 s^2 + 25.01 s + 1.993

>> margin(W1)

>> Wz1=feedback(W1,1)

Transfer function:

1.13 s + 319.2

------------------------------------------

1.245e-007 s^3 + 0.1 s^2 + 26.14 s + 321.2


>> step(Wz1)



Рисунок 18 – Переходная характеристика скорректированной системы для параллельной коррекции

Время переходного процесса:

t=0.303c;

Время первого согласования:

t=0.17c;


4.1.3. САУ, построенная в соответствии с принципами структурно – параметрической оптимизации.

Для САУ, построенной в соответствии с принципами структурно – параметрической оптимизации:

Действительная передаточная функция замкнутой системы:





>> Wdz=tf(0.11817,[0.0000000384 0.00002 0.002712 0.091])

Transfer function:

0.1182

-----------------------------------------------

3.84e-008 s^3 + 2e-005 s^2 + 0.002712 s + 0.091


>> step(Wdz)




Рисунок 19 – Переходная характеристика для САУ, построенной в соответствии с принципами структурно – параметрической оптимизации


Время переходного процесса:

t=0.0892c;

Время первого согласования:

t=0.0484c;

^

5. Выводы по работе.


В курсовой работе мы провели анализ и синтез исходной и скорректированной системы автоматического управления.

При синтезе корректирующего устройства использовали различные виды включения корректирующих устройств: последовательного, параллельного, а также проводили структурно – параметрический синтез системы. Нашли схемные реализации корректирующих устройств, их параметры. При определении показателей качества переходных процессов видно, что для последовательной и параллельной коррекции, а также структурно – параметрической оптимизации, время переходного процесса и время первого согласования удовлетворяют исходным показателям качества.

Заданное время переходного процесса:

t=2c;

Для последовательной коррекции:

Время переходного процесса:

t=0.333с;

Время первого согласования:

t=0.185c;

Для параллельной коррекции:

Время переходного процесса:

t=0.303c;

Время первого согласования:

t=0.17c;

Для структурно – параметрической оптимизации:

Время переходного процесса:

t=0.0892c;

Время первого согласования:

t=0.0484c;


Список используемой литературы:


  1. Под редакцией А.В. Нетушила, Теория автоматического управления. М: - Высшая школа 1976 г – 400с.

  2. В. А. Лукас, Теория автоматического управления. М: - высшая школа 1990 г – 415с.

  3. В. А. Бесекерский, А. Н. Герасимов, Л. Ф. Порфирьеф, Е. А. Фабрикант, С. М. Фёдоров, В. И. Цветков, Сборник задач по теории автоматического управления. М: - Высшая школа 1972 г -567с.

  4. И. М. Тетельбаум, Ю. Р. Шнейдер, практика аналогового моделирования динамических систем. М: - Высшая школа 1987 г – 383с.



Похожие:

Отчет по курсовой работе Проектирование и расчет систем автоматического управления iconОтчет по курсовой работе Проектирование и расчет систем автоматического управления
Охватывает точку (-1; 0). Условием же устойчивости системы является условие не охвата годографом данной точки. Значит, данная система...
Отчет по курсовой работе Проектирование и расчет систем автоматического управления iconОтчет по лабораторной работе №1 «Основы автоматического управления»
Кафедра «Машины и технология обработки металла давлением и сварочное производство»
Отчет по курсовой работе Проектирование и расчет систем автоматического управления iconЛабораторная работа №1 по учебной дисциплине «Теория автоматического управления»
Новокузнецк 2011Цель: изучение основных временных и частотных характеристик и соотношений между ними ряда линейных непрерывных звеньев,...
Отчет по курсовой работе Проектирование и расчет систем автоматического управления iconКурсовой проект По дисциплине "Основы расчёта и проектирования сварных конструкций" Тема : Расчёт и проектирование сварной балки
«Северный (Арктический) федеральный университет имени М. В. Ломоносова» филиал в г. Северодвинске Архангельской области
Отчет по курсовой работе Проектирование и расчет систем автоматического управления iconОтчет по курсовой работе сдал согласно перечня А. Г. Огородникова дата, подпись

Отчет по курсовой работе Проектирование и расчет систем автоматического управления iconИндивидуальное задание на курсовую работу
Все задачи, решаемые в теории автоматического управления, можно разделить на два типа – задачи анализа и задачи синтеза автоматических...
Отчет по курсовой работе Проектирование и расчет систем автоматического управления iconПо дисциплине “Исследование систем управления ” Сыктывкар 2002 содержание
Диалектический подход в исследовании систем управления. Его практическая формула. 11
Отчет по курсовой работе Проектирование и расчет систем автоматического управления iconКурсовой проект №3 по дисциплине: «Архитектурное проектирование»

Отчет по курсовой работе Проектирование и расчет систем автоматического управления iconПланирование и организация исследования систем управления роль консультирования в исследовании систем управления
Основные задачи, решаемые консультантами, распознавание (выявление и оценка) управленческих проблем, устранение обна­руженных неисправностей,...
Отчет по курсовой работе Проектирование и расчет систем автоматического управления icon«25», ноября 1999 г. Методические указания к лабораторно-практической работе № п-1 «оценка состояния и расчет заземления электроостановок»
Методические указания к лабораторной работе №П-1 "Оценка состояния и расчет заземления электроустановок" Ростов н/Д: Рост гос строит...
Отчет по курсовой работе Проектирование и расчет систем автоматического управления iconПроектирование информационной системы (ИС). Понятия и структура проекта ис
Проектирование информационных систем всегда начинается с определения цели проекта. Основная задача любого успешного проекта заключается...
Вы можете разместить ссылку на наш сайт:
Документы


При копировании материала укажите ссылку ©ignorik.ru 2015

контакты
Документы