РОЗРОБКА УП ДЛЯ РТК Тема роботи : Розробка управляючої програми для робото-технічного комплексу.

1ede7f0c.gif" ALIGN=LEFT>Лабораторна робота №10

РОЗРОБКА УП ДЛЯ РТК

1. 
   Тема роботи : Розробка управляючої програми для робото-технічного комплексу.
   
2. 
   Мета роботи : Придбання практичних навичок при наладці робото-технічного комплексу моделі 16А20Ф3С39РМ.
   
3. 
   Опис робочого місця : Лабораторна робота виконується на РТК моделі 16А20Ф3С39РМ.
   
   1. 
      РТК 16А20Ф3С39РМ
      
   2. 
      Креслення оброблюваної деталі
      
   3. 
      Комплект ріжучих інструментів
      
   4. 
      Вимірювальні інструменти
      
4. 
   Теоретичний матеріал. Роботизовані технологічні комплекси (РТК) – є складовою частиною організаційної структури гнучкої виробничої системи (ГВС). РТК складаються з типових елементів наступних груп :
   

1. 
   Промислові роботи
   
2. 
   Елементи кріплення промислових роботів до технологічного обладнання
   
3. 
   Завантажувальні пристрої (тактові столи)
   
4. 
   Розвантажувальні пристрої (тактові столи)
   
5. 
   Елементи синхронізації роботи систем управління РТК (системи ЧПУ)
   
6. 
   Елементи контролю та блокіровки праці технічних систем РТК (шляхові перемикачі, датчики зворотнього зв’язку)
   
7. 
   Захватні пристрої
   
8. 
   Елементи технологічного обладнання та робочих місць які роботизують
   
9. 
   Елементи спеціального технологічного оснащення (затискні пристрої, загорожі )
   

5.Короткі відомості про промисловий робот М10П. Промисловий робот М10П призначений для автоматизації дій завантаження та вивантаження деталі і зміни інструменту на металорізальних верстатах з ЧПУ. Промисловий робот може бути встановлений на верстат у комплексі РТК (верстат – ПР), що може бути базою для створення будь-яких виробничих модулів, призначених для тривалої роботи без участі оператора (безлюдна технологія). Робот може працювати у трьох режимах : навчання, повторення, редактування.

Схема загального виду робота і його основних частин



6.Складові частини робота.

6.1Основа. Основа робота представляє собою алюмінієву відливку. На основі робота встановлений електродвигун постійного току з встроєним датчиком зворотнього зв’язку. Через привідний ремінь обертання передається на черв’ячний вал і черв’ячне колесо. Черв’ячний вал встановлений в конічних роликових підшипниках,а черв’ячне колесо в кульковому здвоєному радіальноупорному підшипнику і кульковому радіальному підшипнику.

6.2 Механізм оберту і переміщення руки.

Привід переміщення по осям Z/Y включає в себе:


Електродвигун постійного току з встроєним датчиком зворотнього зв’язку, конічну пару з передатним відношенням 1 : 2, гвинтову 9-ти західну пару. Передача оберту від електродвигуна на конічну пару здійснюється плоскозубчатим ременем з передаточним відношенням 1 : 1.5. Для розгрузки 9-ти західної пари слугує кулькова направляюча. Для виключення переміщення кронштейна при вимиканні двигуна на валу конічної шестерні встановлений нормально-замкнуті електромагнітні гальма . Привід переміщення по осям А/О включає в себе: другий електродвигун постійного току, черв’ячну пару з передаточним відношенням 1 : 55. Передача оберту від електродвигуна на черв’ячне колесо відбувається через привідний ремінь з передаточним відношенням 1 : 1.5, оскільки черв’ячне колесо закріплено в корпусі відбувається обкат черв’ячного вала по червячному колесу.

6.3 Обертальний блок Б. Приводом переміщення по осі α слугує неповнозворотній двигун з двохпозиційним управлінням вмикання/вимикання. Стопор забезпечує фіксацію оберту на 0, а стопор поз.2 забезпечує фіксацію оберту на 90ْ. Амортизатор зменшує удар при підході стопора до упора.

6.4Обертальний блок В. Приводи переміщення по осям α слугує неповнозворотній пневмодвигун. В корпусі розміщений стопорний механізм, який забезпечує фіксацію обертального блока в 4-х положеннях (-90ْ, 0, 90ْ, 180ْ). Конічні вимикачі слугують для положення основи.

7. Навчання робота. Керування роботом здійснюється з пульта навчання ПР (ПОПР) і пульта оператора. Навчання і перевірка повторенням здійснюється з ПОПР. У робота передбачена нульова точка переміщення по кожній осі, ця вісь – нульова точка повинна служити вихідною точкою всіх переміщень при навчанні.


Після включення повторного запуску, збоїв привода необхідно здійснити вихід у нульову точку. Ознакою необхідності виходу у нульову точку є мигання світло діоду «Робота». Вихід у нульову точку здійснюється по всіх координатах у послідовності:


Вихід у нульову точку починається командою «Пуск». При цьому світло діод «Робота»загоряється. а по завершенню виходу в нульову точку гасне. Далі при навчанні робота переміщення в необхідну позицію відбувається по командах оператора задаються з ПОПР.

Пульт навчання




Рис. 1.3

8. Хід виконання роботи:

8.1 Ознайомлення з правилами техніки безпеки.

8.2 Ознайомлення з основними вузлами РТК.

8.3 Ознайомлення з кресленням деталі.

8.4 Налагодження пристроїв верстата.

8.5 Налагодження системи ЧПУ верстата.

8.6 Налагодження обслуговуючого робота.

8.7 Налагодження тактового столу.

8.8 Узгодження програми верстата та робота.

8.9 Перевірка управляючої програми.

^ 9.Звіт про виконання роботи:

9.1Короткі відомості про РТК

Робото-технічний комплекс є складальною частиною гнучкої виробничої системи(ГВС), яка складається з одиниці технологічного обладнання і системи, яка забезпечує її функціонування в автоматичному режимі, який має можливість швидкої переналадки на обробку деталей типа «тіло обертання». В загальному випадку РТК має накопичувач деталей та заготовок. Обслуговуючий робот та взаємозв’язані системи управління верстата та робота. 9.2 Склад РТК 1. Металорізальний верстат 6. Привід пінолі

2. Обслуговуючий робот 7. Гідростанція

3. Тактовий стіл 8. Шкаф електрообладнання

4. Система керування робота 9. Кожух захисний

5. Система керування верстата 10. Загрузочно-розгрузочна позиці

тактового столу





Рис. 1.4


9.3 Керування та режим роботи промислового робота

Промисловий робот моделі М10П.62.01 працює в сферичній системі координат та оснащений пристроєм програмного керування, контуром з вводом програми з пульта вивчення касети зовнішньої памяті та від ПЕОМ високого рангу. Робот може працювати в трьох режимах: вивчення, повторення та редагування.

Режим вивчення забезпечує вихід в нульову точку та вивчення роботом керуючої програми. Нульова точка слугує вихідною точкою всіх переміщень при вивченні, повторенні. Вихід в нульову точку здійснюється щоразу після виключення живлення, повторного запуску програмного забезпечення або збою в приводі подач. В залежності від компоновки робота переміщення проходить в послідовності ВАХ або ВСZ. Робот може мати три нульові точки. В режимі повторення робот за командою «Пуск» або при надходженні запиту від верстата обробляє керуючу подачу, яка надходить в команду ЧПУ в цьому режимі робот здійснює заміну деталі, керує огорожею верстату, затиском патрона або піно ллю, зміщенням позиції тактового столу.

9.4 Робочий цикл при зміні деталі токарному верстаті.

ХКТК-ВВ418 5.05050303


Змін.

Арк.

№ докум

Підп.

Дата


Розробив

Заінчуковський


Лабораторна робота№10

Літ.

Маса

Масштаб

Перевірив

Фетісов


Н. Контр.


ХКТК НТУ «ХПІ»

Затв.